经过多年的测试,行业内已经总结出评价减速机好坏的一些性能指标,特别是减速机研发过程当中容易出现问题的地方。

这些坑,谁也逃不掉,能不能解决,什么时候解决,看研发实力了。

所以,下一次有减速机厂家找上门,先问有没有遇到这些问题,解决到什么程度,知道这家靠不靠谱了。

1.漏油

不管什么减速机,这是必定要面对的问题。

而漏油的原因是比较复杂,涉及到油封品牌、油封装配、轴的加工工艺、使用方法等等,而且漏油还分真漏油和假漏油。

所谓假漏油,是指在运行之后不久出现漏油,漏油量不多,而且短时间后不再出现。这种一般是内部的压力释放,压力释放了没事了。

而真漏油出现的时间点不定了,可能是一开始漏了,这时很可能是产品品质或装配品质问题;也有可能是运行很长时间之后出现,这一般是油封寿命问题(使用不当除外)。

很多人都乐意拿漏油来攻击国产减速机。没错,确实在这个问题上,确实国产减速机发生的概率会比较高,可能是工艺不成熟,或者是使用了比较一般的油封。

但是,必须要说的是,这绝不是国产减速机的特性,这锅咱不背,是进口减速机(品牌不说了),还不是一家,也测过漏油的。那些大量使用过进口品牌机器人的客户也会知道这个问题。至于厂家是怎么解释的不知道了。

所以不是进口的不漏油,只是概率小,多数人不知道而已。

2.精度

这里包括了两种,一种角传动精度,这是减速机手册里都会标出来的,这影响的是机器人的绝对定位精度;

另一种是重复定位精度,这是减速机手册里没有,这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有的设备,但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。

对于新减速机来说,要达到标称的1弧分以下,很多厂家是OK的,但是大的问题是一致性和稳定的。可能大部分厂家一开始精度都达标,但几个月后,要么精度跳上跳下,要么直接是越来越差。

重复定位精度也如此,短时间内达到较高重复定位精度是没什么问题,但是时间长了,如何保持住很难了。

3.发热

这是比较直观,但是比较少人关注的一个点。其实发热也与上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度,啮合间隙过大,减速机的精度差,而采用微过盈的方式,精度会提高,但是会导致发热过大的问题。

RV上,采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显,而同样是谐波减速机,不同品牌的发热程度差很多了。

别的不说,谐波里面,HD是一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家,大佬的称号绝不是浪得虚名。

当然,发热除了与齿轮有关之外,还跟油脂、跟装配有关,油脂的好坏,装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺,这看各个机器人厂家的技术能力了。

4.寿命

寿命也是国产减速机被吐槽多的点。大家老是吐槽减速机寿命短,但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。

其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命,一般来说,轴承是先坏的,特别是谐波,RV的话,行星结构部分也是易损坏的点。

很多人都吐槽国产减速机用的轴承不好。说两句公道话,这又得分两种:一种是轴承确实不好,可能是材料或者工艺等等的缺陷导致轴承是达不到那个寿命;

但是呢,另一种情况是,哪怕你使用了跟HD一模一样的轴承,你也不能保证100%能达到寿命。原因是,在谐波行业,轴承是存在一定概率的提前磨损的,这已在在各大厂商那里都得到了证实。是说,这是一个行业瓶颈,是有一个小概率会出现轴承莫名其妙坏了,而且前期查不出来。

而这个时候,到底是减速机本身有问题还是客户问题,这其实有灰色地带,是会发生争执的地方。而不同品牌之间这个概率也存在差异。

要去问厂家概率是多少,估计也答不上来,或者也不敢正面答你,一般比较官方的回答都会讲10%以内。这是一个统计概率。那这个统计值怎么来的呢,那谁有这么大的样本可以统计呢,你懂的。

提前磨损的情况一般会在数月到一年左右出现,视运行情况而定,所以那些趁着机器人爆发、大量出货的减速机厂家要注意了,如果前面研发的时候没有控制住这个概率,现在出货越多,半年后头越大。很多人盲目鼓吹国产减速机迎来了春天,如同在出产一个又一个定时炸弹,哪一天被引爆,那可山崩地裂了。

5.传动效率

其实这跟前面讲的精度、发热、油脂等都有关系。传动效率也是减速机重要评价指标之一。要测试传动效率也是需要设备的,客户自己比较难测出具体数据。

在我刚开始接触这种传动件的时候,看到减速机的型号那么多,真不知道怎么区分,又好奇这这种减速机的型号与它的命名之间有什么关联的。直到工作一段时间之后才把这些系列都了解了一遍。要给您讲的是PC减速机,这款减速机用的不多。通常是专一使用的。

PC减速机

这是PC减速机的样子,它一般是比较小的,通常与NMRV涡轮减速机搭配使用。

PC减速机在几个型号,分别是:PC063、PC071、PC080、PC090这四个型号。这种PC齿轮减速机的优点有以下三个

1.传动比大:一级减速机时传动比为1/6-1/87;两级减速时 传动比为1/99-1/7569;三级减速时传动比为1/2057-1/658503;根据需要可采用更多级组合。

有时候你不知道什么是一级减速二级减速,看上图,你可以很明白清晰地知道了。通过以此类推推出三级减速的结构。个人觉得这张图示很好理解的。

2.传动效率高:由于该机啮合部位采用了滚动啮合,平均效率可达90%以上。

3.体积小、重量轻:由于不仅采用了行星传动原理,输入轴和输出轴在同一条轴线上,而且有与电动机直联呈一体的独特之处,因而本机具有结构紧凑、体积小、重量轻的特点。

CV18-200 GPG 台邦三相互用减速机

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